El Ankylosaurus se considera uno de los anquilosaurianos más grandes, al alcanzar hasta nueve metros de largo y pesar cerca de 6 toneladas. Entre los cráneos encontrados de su única especie el de mayores dimensiones es 64,5 cm. de largo por 74,5 cm. de ancho, lo cual pone en duda lo anterior pues apunta a un animal de tamaño menor.

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A partir de los fósiles encontrados se llegó a la conclusión que su cuerpo era bajo y ancho, con los miembros traseros más largos que los delanteros. Aunque de este dinosaurio no se han encontrado sus patas se sabe que era cuadrúpedo, y se supone haya tenido cinco dedos en cada pata. Por su parte, la cabeza era más ancha que larga a semejanza de un triángulo.

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Sello distintivo de esta especie era su piel la cual era como una armadura, hecha de placas de huesos osteodermos incrustados en su piel- tal como ocurre con los cocodrilos. Cada paca era diferente y extremadamente fuerte, así como lisas, e iban desde el cuello hasta la cola. Algunos afirman que era como si en cada placa hubiese una púa incrustada.

Igualmente distingue el dinosaurio Ankylosaurus por el mazo que tenía en la punta de su cola, la cual estaba conformada también por osteodermos que unían para formar una base.