En 1932, Barnum Brown encontró los que serían cinco esqueletos de una especie de dinosaurio aún desconocida, cerca de Push Creek en el condado de Big Horn, Montana.

Brown planeó llamar al animal “Peltosaurio” y usó ese nombre en algunas conferencias, pero nunca oficializó el nombre. Además, que el nombre ya había sido ocupado por un lagarto: Plesiosaurio (Cope 1873).

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El profesor John Ostrom, decidió describir este animal. En 1970 lo llamó Sauropelta edwardsi.

El holotipo, se encuentra en una capa de la formación Cloverly que data de hace unos 115 millones de años. Consiste en un esqueleto parcial sin cráneo. Ostrom asignó otros seis grandes ejemplares a la especie.

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Aunque de estos seis, él asumió que dos eran material fósil de los otros individuos, por lo que el total de esqueletos separados se limitó a los cinco encontrados originalmente por Brown.

En uno de los ejemplares la armadura es muy completa, aunque las partes óseas preservadas se limitan al fuselaje trasero, la pata delantera derecha y la base de la cola.

Cabe decir que entonces el fósil de nodosauridae más completo encontrado en Norteamérica.

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Otro de estos fósiles constaba del cráneo y el cuello, de nuevo con elementos blindados.

Algo curioso es que todos los fósiles fueron fosilizados boca arriba, probablemente porque murieron en una inundación.

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Además de los esqueletos, Ostrom asignó cientos de huesos sueltos, la mayoría de ellos del sitio donde fueron encontrados estos restos fósiles.

En 1984, Kenneth Carpenter, describió uno de estos 5 esqueletos y dio una interpretación completamente nueva, de la distribución de los elementos de armadura.